Identyfikacja obiektów sterowania na podstawie charakterystyki skokowej




Obiekty regulacji Odpowiedzi obiektów cieplnych na wymuszenie skokowe można podzielić na: proporcjonalne, inercyjne pierwszego rzędu, inercyjne pierwszego rzędu z opóźnieniem, inercyjne wyższego rzędu.Obiekt sterowania (rysunek 1.2) jest to ka Ŝdy obiekt fizyczny, który ma by ć sterowany (układ zasilania silnika, piec hartowniczy, reaktor, statek, samolot itp.).. Istnieje wiele metod identyfikacji obiektów sterowania: na podstawie charakterystyki skokowej, charakterystyk często- tliwościowych, funkcji korelacji i innych.. Dla obiektów wyższych rzędów stosowane są aproksymacje Kupfmullera i Strejca.Wyznaczanie parametrów obiektów na podstawie charakterystyk czasowych i częstotliwościowych.. a) równania różniczkowe.. Wybrane zagadnienia komputerowej identyfikacji i sterowania w .skokowej i impulsowej, charakterystyk Bodego.. Parametry transmitancji operatorowych regulatorów, wyznaczone na podstawie charakterystyk skokowych (rys. 5) przedstawiono w Tablicy 2.. Sygnały ich cechy i rodzaje.. StabilnośćUrz ądzenie steruj ące i obiekt sterowania.. Istnieje wiele metod identyfikacji obiektów sterowania: na podstawie charakterystyki skokowej, charakterystyk częstotliwościowych, funkcji korelacji i innych.. Bibliografia [1] Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN .Komputerowe systemy sterowania 2011/2012 Obiekty sterowania i ich identyfikacja Katedra Inżynierii Systemów SterowaniaKazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. 12 Identyfikacja systemów niezłożonych Systemy niezłożone: - dynamika pierwszego lub drugiego rzędu - brak zer Podczas zajęć laboratoryjnych identyfikacja obiektów:Podstawowe charakterystyki skokowe obiektów statycznych 4..

Identyfikacja obiektów na podstawie charakterystyki skokowej.

W tym celu musiałem stworzy ć model procesu, czyli na podstawie odpowiedzi skokowej procesu P(s) wyznaczy ć T oraz τ. .. - metody wyznaczania charakterystyk czasowych i ich przydatność do identyfikacji obiektów.. Wymień analityczne sposoby opisu własności obiektu dynamicznego.. zmiany poziomu cieczy w zbiorniku otwartym, modelu matematycznego tego procesu.. Dobór nastaw w komputerowym modelu układu regulacji.wpływ właściwości dynamicznych obiektów sterowania oraz różnych charakterystyk .. jak wykres charakterystyki skokowej statycznego obiektu sterowania; 2.. Charakterystyki statyczne i dynamiczne, identyfikacja obiektów i systemów.. Stabilno ść liniowych UAR, kryteriaZakładając w sposób arbitralny postać modelu, sprowadzamy zagadnienie identyfikacji obiektu do wyznaczenia najlepszych, w określonym sensie, parametrów tego modelu.. Ze względu na osiąganie stanu równowagi po wymuszeniu skokowym - statyczne, tzw. z samowyrównaniem - astatyczne, tzw. bez samowyrównania 3.. Identyfikacja systemów lub procesów to termin opisujący zespół metod i narzędzi i algorytmy, które mają na celu zbudować dynamiczny model systemu lub procesu na podstawie danych pomiarowych zebranych z wejścia i wyjścia..

Identyfikacja obiektów na podstawie ich charakterystyk częstotliwościowych.

a) charakterystyka skokowa (czasowa) b) charakterystyki .Identyfikacja modeli dynamicznych ciągłych metodą odpowiedzi skokowej.. ODPOWIEDZI SKOKOWE 1.. Nie będziemy w tym tekście skupiać się na zasadzie jej działania, a jedynie pokażemy rezultaty.. Cykl graniczny.. Schemat obiektu regulacjiNa przykładzie elementu zostanie przedstawiony sposób analitycznego wykreślania charakterystyki na podstawie modelu w postaci transmitancji operatorowej G(s) : () +1 = sT k G s Krok 1 : Podstawiamy s = jω (tzw. zespolona pulsacja), gdzie j = −1 .. Aproksymacja Padego dla obiektu opóźniającego.. Metoda Zieglera-Nicholsa oraz metoda Braid'a, wyznaczania parametrów transmitancji modelu obiektu.. Proces pozyskiwania modelu matematycznego nazywany jest identyfikacją obiektu.Tematy o identyfikacja obiekt, Pytanie o identyfikacje obiektu, Identyfikacja obiektu na podstawie odwpiedzi impulsowej, Charakterystyka obiektu do obliczenia regulatora temp.. Kreślenie charakterystyki Bodego (asymptotycznych) obiektu o podanej transmitancji (tylko część .Podczas bada ń miałem zaprojektowa ć regulator PID na podstawie procesu podanego w zało Ŝeniach teoretycznych do zadania..

Typ zadania: przedstaw transmitancję obiektu o przedstawionej charakterystyce skokowej.

Algebra schematów blokowych układów automatyki.. b) transmitancje: - La Place'a (operatorowa) - Fouriera (widmowa) c) zmienne stanu.. Podstawowe człony dynamiczne.. Obiekt inercyjny wyższego rzędu Charakterystyka skokowa Transmitancja operatorowa To -opóźnienie zastępcze, Tz -zastępcza stała czasowa e-sT0 1 ( ) ⋅ ⋅ + ≅ T s K G s z u,(h) Δu y, (ti) τ τ0 τ Δy T0 Tz3.. Inercja pierwszego rzędu ( ) (T) t y t kU 1 e y(t o f ) y u kUWyznaczyć charakterystyki czasowe skokowe siłownika pneumatycznego .. - wnioski dotyczące identyfikacji obiektu sterowania (regulacji) na podstawie charakterystyk czasowych skokowych.. Identyfikacja parametrów układu regulacji dwupołożeniowej.. -zna parametry, własności i przykłady podstawowych członów dynamiki.. Metoda najmniejszych kwadratów.Modele obiektów sterowania.. Dla obiektów wyższych rzędów stosowane są aproksymacje Küpfmüllera i Strejca.W praktyce stosuje się wiele założeń idealizujących.. Identyfikacja modeli dynamicznych dyskretnych metodą najmniejszych kwadratów oraz .. układów drgających na podstawie charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowej wyzna- .. miczne obiektów na przykadzie zdalnego sterowania pracł ą suwnic.. Wg równań opisujących obiekt: - liniowe - nieliniowe 2..

... który zidentyfikuje proces na podstawie zarejestrowanych pomiarów.

Wymień graficzne sposoby opisu własności obiektu dynamicznego.. W praktyce stosuje się wiele założeń idealizujących.. Obiektem sterowania mo Ŝe by ć tak Ŝe proces prowadz ący do konkretnego wyniku (proces chemiczny, technologiczny, biologiczny itp.) Rysunek 1.2.. Model taki może opisywać: właściwości wejściowo-wyjściowe systemu - jeżeli jest tworzony w oparciu o sekwencje sygnałów wejściowych .Wyniki pomiarów charakterystyki statycznej obiektu regulacji Y G [%] Y W = 40% PV [%] Y W = 50% PV [%] Y W = 60% PV [%] Wyznaczenie transmitancji operatorowej G ob ( na podstawie odpowiedzi skokowej dla przypadku sterowania mocą grzejną Właściwości dynamiczne obiektu określa transmitancja operatorowa, którą można wyznaczyć na .Urządzenie sterujące i obiekt sterowania.. PID, Identyfikacja układów IC - Bosch ACC sensor5Q0907561DDo obiektów inercyjnych wyższego rzędu z opóźnieniem możemy zaliczyć obiekty o jednakowych stałych czasowych, opisane funkcją przejścia Przybliżenia tego modelu mogą być następujące Parametry zastępczych modeli obiektów na podstawie charakterystyki skokowej Charakterystyka skokowa obiektu Współczynnik wzmocnienia w obu .Podano podstawy teoretyczne obliczania wartości parametrów identyfikowanego modelu na podstawie znajomości charakterystyki skokowej obiektu inercyjnego pierwszego rzędu z opóźnieniem czasowym.. Algebra schematów blokowych układów automatyki.. Charakterystyki statyczne i dynamiczne, identyfikacja obiektów i systemów.. Podstawowe człony dynamiczne.. Zastosowana metoda identyfikacji bazuje na charakterystyce skokowej zdjętej na badanym obiekcie.. Napisaliśmy własną aplikację, która daje zadowalające wyniki.. Regulatory - klasyfikacja, charakterystyki skokowe, regulacja ci ągła PID.. Wybrane zagadnieniaPodstawowe pojęcia.. Regulatory - klasyfikacja, charakterystyki skokowe, regulacja ciągła PID.. Sygnały ich cechy i rodzaje.. Komputerowa identyfikacja obiektów dynamicznych, PWT, Warszawa 1983 .. Identyfikacja obiektów na podstawie ich charakterystyk czasowych.. Jako wynik uzyskujemy transmitancję widmową G( jω).. Charakterystyki skokowe układu analogowego uzyskane z pomiarów [1] Zgodnie z przeprowadzoną identyfikacją, struktur ę blokową układu regulacji określono tak, jak przedstawiono na rysunku 6.. Skok sterowania Sygnał sterujący jest zmieniany skokowo w punkcie pracy obiektu.. Identyfikacja dynamiki metodą charakterystyk czasowych Graficzna interpretacja parametrów podstawowych członów dynamiki na charakterystykach czasowych jest wykorzystywana jako jedna z metod identyfikacji modelu na podstawie reakcji obiektu na skokową zmianą sygnału wejściowego.Celem ćwiczenia jest określenie na podstawie wyznaczonych doświadczalnie charakterystyk statycznych i dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji, którym jest proces.. IDENTYFIKACJA OBIEKTÓW Odpowiedzi skokowe.. Według liczby wielkości regulowanych - jednowymiarowe - wielowymiarowe 4.matematycznego badanego obiektu sterowania.. u(t) U 1(t) - np. U=0.1 - 10% zakresu 2.. Analiza procesów regulacji ciągłej i impulsowej na stanowiskach laboratoryjnych.. Aproksymacje - przykład I. Aproksymacja - przykład II.. Należy zwrócić uwagę na fakt (Rys.2.4 b), że pomimo wyłączenia grzejnika .. Na podstawie analizy matematycznej można sformułować kilka wniosków:Rys. 5.. ( ) 1 2 2 1 1 1 1 T k j T j T j T j T .Klasyfikacja obiektów regulacji 5 1..



Komentarze

Brak komentarzy.


Regulamin | Kontakt